Ciao,
Los codificadores funcionan tal como lo escribiste, es decir, una onda cuadrada más otro cambio de fase de 90 °.
Dentro del maestro hay un algoritmo complejo que importa, entiende la dirección y elimina muchos tipos de errores.
Por ejemplo, las dos señales no pueden cambiar juntas, si lo hacen, se reconoce como un error y se corrige.
Aquí hay una explicación genérica sobre los codificadores:
https://www.phidgets.com/docs/Encoder_Primer
Aquí está la teoría del método. (con una tabla de estados), que usamos para corregir errores:
https://www.edn.com/design/integrated-circuit-design/4363949/Decode-a-quadrature-encoder-in-software
Puede encontrar los detalles en el firmware del Master que puede descargar desde aquí.:
https://www.theremino.com/technical/schematics#masterv5