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Non mi ricordo se te l’ho già chiesto.
Hai provato se usando Theremino CNC versione 4.3 ottieni gli stessi risultati?La prova con la versione 4.3 è importante perchè la 4.3 è l’ultima versione che muove gli stepper in modo liscio e senza strappi.
Inoltre la versione 4.3 esegue i Gcode in tempo molto minore.
Metteremo a posto questo difetto nella prossima versione.La versione 4.3 si scarica dal sito sostituendo nella stringa di download il 4.9 con 4.3
per maggiore comodità ti metto i link qui:
http://www.theremino.com/wp-content/uploads/files/Theremino_CNC_V4.3.zip
http://www.theremino.com/wp-content/uploads/files/Theremino_CNC_V4.3_WithSources.zipSeconda domanda importante:
Stai pilotando i driver (probabilmente fotoaccoppiati) con un NPN open collector?
Se li stai pilotando direttamente con i segnali da 3.3 volt del Master, questa tensione potrebbe non bastare,
o essere al limite del funzionamento e quindi avere una immunità ai disturbi bassissima.
Questo spiegherebbe anche come mai andando piano hai dei peggioramenti.Con la versione 4.3 CNC ottengo gli stessi risultati della versione 4.9
di seguito cosa riporta il data sheet del driver:
HB860H 2-phase Hybrid Servo Drive
20-70VAC or 30-100VDC, 8.2A Peak
Pulse signal: In single pulse (pulse/direction) mode, this input represents pulse signal, each rising or falling
edge active (software configurable, see hybrid servo software operational manual for more detail); In double
pulse mode (software configurable), this input represents clockwise (CW) pulse, active both at high level and
low level. 4-5V when PUL-HIGH, 0-0.5V when PUL-LOW. For reliable response, pulse width should be
longer than 10μs. Series connect resistors for current-limiting when +12V or +24V used. The same as DIR
and ENA signal.
Direction Signal: In single-pulse mode, this signal has low/high voltage levels, representing two directions of
motor rotation. In double-pulse mode (software configurable), this signal is counter-clock (CCW) pulse,
active both at high level and low level. For reliable motion response, DIR signal should be ahead of PUL
signal by 5μs at least. 4-5V when DIR-HIGH, 0-0.5V when DIR-LOW. Please note that rotation direction is
also related to motor-driver wiring match. Exchanging the connection of two wires for a coil to the driver will
reverse motion direction. The direction signal’s polarity is software configurable.Ma si può aumentare a 5v l’uscita del master?
bisogna tener presente che la stessa situazione si verificava anche con i DVR8825 montati su cnc shield e motori stepper normali.
dallo schema si evince che sono fotoacc. npn ma non so se sono open collector.Proverei ad aggiungere un transistor NPN su DIR e uno si STEP
– Emettitore a GND
– Base alla uscita del Master attraverso un resistore da 1k
– Collettore al negativo del fotoaccoppiatore del driver
– Positivo di tutti i fotoaccoppiatori al 5 voltIn questo modo trasformi le uscite del Master in OpenCollector e piloti i fotoaccoppiatori con 5 volt
La immunità ai disturbi aumenterà e forse tutto va a postoBuonasera Livio, transistor montati.
L’esecuzione del file Lento_ok porta agli stessi risultati.
Sempre con risultati variabili.
Ma forse ho individuato cosa influenza o cosa contribuisce a questi errori.
Allego immagine di un file abbastanza grande messo in pausa dove si vede che i valori non sono corrispondenti ma non so se può dipendere da un ritardo nell’aggiornamento del monitor.
Però abbassando di molto l’accelerazione del motori nell’HAL il file Lento_ok che è di poche righe
sembra eseguirlo bene (errore non evidente). A qualsiasi feed.
Ho notato, ancora che, spingendo i motori oltre i 600 (hal) anche nei movimenti da tastiera sgrana o si muove in maniera non continua.
Tieni presente che questi motori sono attualmente montati su una macchina simile a 8000mm/min e accelerazione 900 con altro controller/software.
Ed hanno anche un controllo interno che conta gli impulsi ricevuti e quelli eseguiti che in caso di non corrispondenza vanno automaticamente in blocco.
Ho visto che più si abbassa l’accelerazione e meno sono gli errori.
Ho fatto ulteriore test con l’accelerazione a 200 e con file con molte righe e movimento a tre assi.
Alla fine ci sono errori sui tre assi.
Invece l’esecuzione di file random (lenti) ad un asse alla volta non ha prodotto errori.
In rapido funziona bene in qualsiasi condizione, anche con accelerazione elevata.
Potrebbe essere che qualcosa non va nell’HAL?
Saluti
VincenzoOra si comincia a ragionare.
Evidentemente sono le vibrazioni che si verificano durante il lavoro.Mi scrivi quanto usi nell’HAL di Max Speed e di MaxAcc?
Lo sai che acc normalmente deve essere meno di un decimo di speed e che se c’è molta massa da spostare allora la accelerazione va diminuita ancora?
Poi c’è da considerare che i motori andrebbero isolati dalla massa con cinghie elastiche, altrimenti in alcuni momenti di particolari vibrazioni perdono passi.Tutto questo non è sicuramente dovuto all’HAL e nemmeno al Master.
Ma scusa, se i motori perdono passi, non dovrebbero continuare a spingere fino a che si mettono in pari?
Se non è così allora quei motori non servono a niente.—-
Ci ho pensato ancora e il mio intuito mi dice che il motore della colonna perde passi quando lo sposti lateralmente.
Quando lo sposti lateralmente in alcuni istanti l’inerzia della massa del motore piega la colonna e provoca un maggiore attrito allo spostamento verticale.
E ci sono dei momenti che l’attrito supera la coppia del motore verticale (che già fa fatica di suo) e così lui sgrana.Consiglierei di abbassare la accelerazione dell’asse verticale.
E anche abbassare le accelerazioni degli altri due assi in modo da evitare che producano strappi e vibrazioni alla colonna.
E anche di aumentare i microstep per ridurre le vibrazioni.
E aggiungere una cinghia che disaccoppi eleasticamente il motore verticale dalla massa che deve muovere.Ciao
Livio
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