Probabilmente sono errori che si verificano nel firmware del Master in qualche particolare condizione. Dovrai trovare il modo di conviverci perché non credo che riusciremo a scoprire di cosa si tratta e ad aggiustarlo.
Se muovi gli assi singolarmente sono dolci… ma sono sicuro che lo sono anche se li muovi tutti e tre in direzioni ortogonali. Diventano ruvidi, ed è normale che sia così, quando vai in diagonale. E soprattutto quando la diagonale ha poco angolo rispetto alle direzioni ortogonali. In questi casi l’asse che deve fare meno strada rallenta moltissimo e quindi va a “passetti”, come le linee spezzettate dai pixel, le linee “Bresenham”.
Quando vai piano o in diagonale il motore cerca di partire ala massima velocità e rallenta subito e questo processo si ripete di continuo provocando vibrazioni.
Aiuterebbe aumentare i microstep e aiuterebbe anche molto diminuire MaxSpeed e MaxAcc sull’HAL. In altre parole non avere troppa distanza tra il 100 del FEED e il 1000, 2000 o più del RAPID. Quindi se usi normalmente FEED di 100, prova a impostare 300 di MaxSpeed e 50 di MaxAcc e verifica se il problema migliora o sparisce. Quando farai questa prova ricordati anche di diminuire a 300 il RAPID nella applicazione CNC.